Keunikan pengakap sebagai unit beruniform yang asal ialah ia menerima ahli daripada pelbagai lapisan masyarakat. Asal sahaja seseorang itu menerima prinsip-prinsip yang terkandung dalam Persetiaan Pengakap dan Undang-undang Pengakap, beliau boleh menyertai pergerakan ini. Keahlian yang bersifat universal ini memupuk perpaduan antara ahli tanpa mengira bangsa, budaya dan fahaman agama. Keahlian pengakap juga tidak dihadkan oleh faktor usia. Malah, seseorang itu boleh menjadi pengakap hingga akhir usia dan daripada inilah timbul ungkapan "Sekali Berpengakap, Teruskan Berpengakap".[perlu rujukan] Anggota-anggota pergerakan pengakap pula dibahagikan mengikut beberapa peringkat umur seawal 10 tahun hinggalah dewasa.

• Pengakap Kanak-kanak (bahasa Inggeris: Cub Scout), untuk mereka yang berumur 10 hingga 12 tahun, lazimnya pelajar tahun 4 hingga tahun 6. Moto Pengakap Kanak-kanak ialah Buat Habis Baik.

• Pengakap Muda ataupun Junior Scout, untuk yang berusia 13 hingga 15 tahun iaitu pelajar tingkatan 1 hingga tingkatan 3. Cogan katanya ialah Selalu Sedia.

• Pengakap Remaja atau Senior Scout untuk yang berusia 16 hingga 17 1/2 tahun iaitu pelajar tingkatan 4 dan 5. Motonya ialah Pandang Luas.

• Pengakap Kelana (Rover Scout) untuk ahli-ahli dewasa lepasan sekolah berusia 17 1/2 hingga 26 tahun. Terdapat juga dua kumpulan latihan kelana yang ditadbir setaraf negeri iaitu Kumpulan Latihan Malaysia (KLM) dan Kumpulan Latihan Kelanasiswa Malaysia (KLKM). KLM dikhususkan bagi penuntut-penuntut Institut Pendidikan Guru (IPG) manakala KLKM untuk penuntut-penuntut di universiti, politeknik dan kolej universiti. Moto pergerakan kelana ialah Berkhidmat.